A Legio I Minervia foi fundada em 82 d.C. pelo imperador Domiciano, durante suas campanhas contra as tribos germânicas. Seu epíteto, Minervia, homenageava a deusa Minerva, símbolo de sabedoria, estratégia e virtude militar — qualidades que o imperador desejava imprimir em sua nova força de elite.

A legião foi inicialmente estacionada em Bonna (atual Bonn, na Alemanha), na fronteira do Reno, de onde participou de operações defensivas e de construção de fortificações ao longo do limes germanicus. Distinguindo-se em combate, recebeu o título honorífico de Pia Fidelis (“leal e fiel”) por sua lealdade durante os levantes e crises políticas que marcaram o final do século I e início do II.

Sob o comando de imperadores como Trajano e Marco Aurélio, a I Minervia participou de campanhas no Danúbio e possivelmente nas Guerras Dácias, mantendo sua reputação de disciplina e eficiência. Mesmo nos séculos seguintes, permaneceu como uma presença constante e respeitada nas províncias germânicas.